工艺介绍
当前，全球疫情的形势依然严峻，核酸检测成为了防止大范围传染的有效手段之一，也成为了我们生活的一种“常态”。
随着技术的不断革新，核酸检测从原本的手动提取，1小时仅能提取1个样本，且存在高危险性，升级为如今的核酸检测仪提取，能够1小时内提取96个样本，且无接触，安全性高，帮助更快、更高效的检出感染者，并加以控制。
这类的核酸检测仪，称之为高通量核酸提取系统，即单次可同时完成几十甚至上百个样品的处理;并且整个搬运、取放流程无需人员介入，完全由机器人自主完成。
课题
1、 机器人如何实现柔性作业?
机器人移动至哪个位置?从哪个工位取料/放料?何时开始?以及，与上位系统如何建立通讯、数据如何交互处理?都是亟需解决的课题。
2、 机器人如何准确高效地取料/放料?
机器人需通过搬运机构，移动至各个工位进行取料/放料，受到高速移动或急停的惯性影响，易产生晃动，造成放料不准。
【解决方案】
1、采用可柔性控制的协作机器人
首先，由编程更为灵活的机械自动化控制器NX1系列作为主站，TM协作机器人作为从站。
其次，确认Socket TCP的通讯协议，以及通讯连接方式。然后，再确认TM协作机器人的数据接收方式，其中Listen Node能对应四种命令，实现更加柔性的应用。
最后通过获取到的工位、动作、位置等信息，建立整体的控制流程与程序框架，最终实现TM协作机器人的柔性流程控制。
2、独特的Landmark功能，实现准确定位
传统的应用，若点位纪录于机器人坐标系上，此时手臂与对象相对关系改变时，则所有点位均需要重新示教。而通过欧姆龙协作机器人TM系列特有的【LandMark】标签，能够轻松建立视觉坐标，在此坐标系下设定点位。
此时若手臂的关系改变时，通过拍摄LandMark能自动计算目标点位偏差并补偿，实现准确定位。
控制系统
实现价值
1、 效率：设备整体检测效率达到4PCS/小时要求。
2、 安全：机器人全面取代人工检测，降低感染以及人工干预的污染影响。
【经营层】
■ 新型无人化医疗设备，将自动化技术应用于医疗检测的发展，降低人工介入可能造成的感染风险，为防止疫情大范围传染，加强医护人员、检测人员的安全做出了重大贡献。
【管理层】
■ 协作机器人TM系列自带500万像素的视觉系统，无需再额外配置，节省成本。
■ 机器人全面取代人工检测，稳定无差错，减少人件费，并且杜绝了人工干预产生的污染或感染风险。
【工程师层】
■ 协作机器人TM系列自带500万像素的视觉系统，无需单独调试视觉，编程简单快捷。
■ 欧姆龙提供从机器人、控制器、运动控制到伺服系统的整体解决方案，通讯更稳定，维护更简便。
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