本期我们将对寄存器指令进行介绍，主要内容为数据寄存器和位置寄存器的运用。
一、寄存器指令 Registers
① 寄存器指令R[i] i=1~200
② 位置寄存器指令PR[i] i=1~100
③ 位置寄存器要素指令PR[i,j] i=1~100，j=1~6
其中，i表示寄存器的号码;j表示位置寄存器的要素号码;
若需要对默认寄存器数量进行扩展，可在控制启动模式中按图1所示完成设置：
(通过 PREV+NEXT+重启控制柜 进入控制启动(CTRL START)模式)
图1
(1)数值寄存器指令R[i]
数值寄存器指令支持“=”(赋值)，“+”，“-”，“*”，“/”，“MOD”，“DIV”算术运算。
(2)位置寄存器指令PR[i]
位置寄存器指令支持“=”(赋值)，“+”，“-”算术运算。
(3)位置寄存器要素指令PR[i,j]
位置寄存器要素指令支持“=”(赋值)，“+”，“-”，“*”，“/”，“MOD”，“DIV”算术运算。
二、查看寄存器值
(1)查看数值寄存器的值
步骤：
1)按【Data】键，再按F1【TYPE】(类型)出现以下内容(如下图2所示)：
Registers：数值寄存器;
Position Reg：位置寄存器;
图2
2)移动光标选择【Registers】(数值寄存器)，按【ENTER】(回车)值键，如图3所示;
图3
3)把光标移至寄存器号后，【ENTER】(回车)键，输入注释;
4)把光标移到值处，使用数字键可直接修改数值。
(2)查看位置寄存器的值
步骤：
1)按【Data】键，显示右图4;
图4
2)按F1【TYPE】(类型)，出现以下内容：
Registers：数值寄存器;
Position Reg：位置寄存器;
3)移动光标选择【Position Reg】(位置寄存器)，按【ENTER】(回车)键，如右图5所示;
图5
4)把光标移至寄存器号后，按【ENTER】(回车)键 ，输入注释。
5)把光标移到值处，按F4【POSITION】(位置)键，显示具体数据信息;
“ R ”表示已完成示教的位置寄存器
“ * ”表示尚未示教的位置寄存器
6)按F5【REPRE】(形式)键，如下图6所示，移动光标到所需要的项并按【ENTER】(回车)键，或通过数字键，可以切换数据形式;
• Cartesian(正交)：直角坐标系
• Joint(关节)：关节坐标系
图6
7)把光标移至数据处，可以用数字键直接修改数据。
（转载）
