前言：
随着现代化工业的不断发展，生产过程机械化及自动化水平的提升是一个必然的方向。而机械手在减轻劳动强度、提高产品质量、改善劳动环境等方面得到了广泛的应用，特别是在高温、高压、低温有灰尘、噪声和放射性及毒性污染的恶劣环境等。本文主要介绍使用欧瑞SDP10伺服的4轴冲压机械手的应用。
一 冲压机械手
冲压机械手是在自动化设备的基础上，根据冲压生产特点，专门为实现冲压自动化无人生产而研发的设备，能取代人工在各个冲压工位上进行物料冲压、搬运、上下料等工作，提高整条生产线效率。自动化设备对于冲压等重复性、危险性、节拍高的加工行业，在节约人力劳动成本，提高人工及设备安全性，保持产品产能、质量、工艺稳定性等方面是现代化开拓创新的重要精神体现。
全伺服冲压机械手特点：
1)4轴均采用高性能伺服控制，动作节拍速度可调节。
2)可实现快速定位、升降、平移等动作。
3)整机采用专用控制器控制，支持任意轴联动、插补平滑过渡，操作简单。
二 欧瑞SDP10伺服在4轴冲压机械手上的应用
2.1欧瑞SDP10伺服介绍：
SDP10系列伺服是欧瑞传动结合市场实际需求新开发的一款体积小巧、接线灵活、环境适应能力强、性价比高的标准位置型交流伺服系统，功率范围为0.2kW-3kW，全系列内置制动电阻，采用先进的数字控制算法，实现了精确的位置控制。
SDP10系列伺服系统采用先进优化的控制算法，实现位置精确的数字控制;精巧的显示操作面板，可以实时监控并调整电机的运行状态。内置丰富的保护功能，具有过压、过载、电机堵转和编码器断线等多种错误检测机制;接线端子采用栅栏式螺丝压接端子，稳定可靠，接线方便，而且因为体积小巧，节省了控制柜安装空间。
2.2采用欧瑞SDP10伺服的冲压机械手：
该客户4轴冲压机械手电气系统采用4套欧瑞SDP10系列伺服，上位机采用某冲床机械手专用控制系统，X、Y、S、R四轴分别配置欧瑞SMSA伺服电机各一台。
2.3调试注意事项：
1)正确接线后设置伺服参数与上位机联机调试，发现上位机接收的伺服编码器分频输出脉冲与定义的相反，所以需要调换分频输出B相脉冲接线。
2)摆臂S轴在调试过程出现停机晃动问题，通过伺服的自动惯量学习功能，学习负载惯量后问题解决。
3)控制信号线尽量使用屏蔽双绞线，保证电机和驱动器良好的接地，避免干扰和漏电。
三 结论
4轴冲床机械手使用欧瑞SDP10系列伺服系统，完全满足该客户的生产工艺要求，方便的接线和简单的参数设置使客户很容易接受，这为客户以后调试提供了方便，减少了售后服务。
欧瑞传动电气股份有限公司专注于传动行业24年，为客户创造价值并致力成为客户心目中最值得信赖的合作伙伴。未来，欧瑞传动将继续努力，加强研发创新，为客户提供更多的优质产品与服务。
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