智慧物流，一个被大家说了千万次的热门词汇因疫情的关系再次闯入人们的视线，这让我们又一次幻想着智慧未来的模样，同时寄希望于以智能物流的普及带动智慧城市的发展，毕竟这是目前近在咫尺的事情。
在智慧物流的推动下，其背后的“主力军”——移动机器人的市场发展趋势呈井喷状。AGV、AMR、IGV、RGV……这些词大家一定不陌生，我们总能在各大物流展见到它们的身影，但，你真的能区分这其中的概念吗?这四者到底有何不同?它们各自有着怎样的“职能”?今天，笔者就带大家深入探析其中的奥秘。
先解义，剖析概念
先从大家熟知的说起，AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，即“自动导引运输车”。AGV装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，是具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
RGV定义：Rail Guided Vehicle，即“有轨制导车辆”。RGV可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，以提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，安全性更高。利用这一优势，配合小车在巷道中的快速运行，能够有效提高仓库的运行效率。
IGV定义：Intelligent Guided Vehicle，即“智慧型引导运输车”。和AGV相比较，IGV柔性化程度更高，无需借助任何标记物行驶，且路径灵活多变，可根据实际生产需求灵活调度，规划简单，满足绝大工厂的使用需求。
AMR定义：Automated Mobile Robot，即“自主移动机器人”。AMR可利用软件对工厂内部绘制地图或提前导入工厂建筑物图纸实现导航。该项功能相当于一辆装载有 GPS 以及一套预装地图的汽车。当汽车设置人们的住处和工作地址后，便能根据地图上的位置生成最便捷的路径。
通俗来讲，RGV只能沿轨道穿梭;AGV需要借助光磁标识来导航路径;IGV不需要借助任何标识行驶，但需要提前规划路线;AMR拥有强大的计算能力，无需规划路线，除自主行驶外，还可感知外界环境以做出相应判断。智能化程度高下立判：RGV
再应用，受众不同
从RGV、AGV、IGV再到AMR，这四者的迭代关系代表着移动机器人的技术更新路径。然而，产品的升级并不受“优胜劣汰”的自然法则所影响，这些名词现如今依然活跃在仓储物流场景中，因其功能不同，所以受众不同。接下来，我们来分别看看这四者的适用场景。
RGV功能及应用：市面上的RGV承载能力一般在1.5T左右，有两种操作模式——手动与自动。手动操作即通过电动来控制小车的前、后、升、降动作;自动操作即通过入库或出库按钮来完成整个动作，两种模式原理依靠的是定位孔编码的判断。因RGV需沿轨道行驶，所以相对于其他三种小车来说操作更为简单、稳定，可进行单个货位存放、多个货位连续存放、单个货位捡取、多个货位连续捡取、指定数量捡取、AB面转换、倒货、电池警报等动作，一般应用于众多横梁式货架、驶入式货架、自动化立体库等场景。
AGV功能及应用：AGV大家都比较熟知，它的导引方式一般分为三种：电磁感应引导、激光引导、陀螺引导(磁铁)，并在工控机的监控下按指令自动完成作业任务。从用途来看，AGV可分为装配型和运输型，其中装配型又根据举升机构不同而分为单举升AGV和双举升AGV，双举升AGV体积较大，运行轨迹占地大;单举升AGV体积小，活动灵巧，造价和维护成本低。因具有强大的自动化集成度和现场适应性，目前，AGV广泛应用在原料的运送和解决、挪动装配线运用、拖盘或仓储货架运送、制成品的全自动运送、自动化生产线连接运用等场景中。
IGV功能及应用：与AGV、RGV不同，IGV小车增添了一丝“智慧”，这份智慧依托于自主导航定位技术，其中常见的技术有激光自然导航、GPS、视觉导航等，能够让小车具有自主避障能力。实际上，与其他三者相比，IGV实际应用案例并不多，这种更高层次的智能化仓储运输设备目前多数处于概念状态，想要技术真正落地还需要一定时间。从功能上来看，IGV更为柔性化，行驶中无需固定标记物，依靠本身的导航技术来调试路径，工作人员可根据生产需求自行更改路径及任务，并搭载不同的功能模块。由此看来，IGV更适合未来柔性化要求的高端制造业场景，以实现工厂整体物流的智能化与无人化。
AMR功能及应用：随着算法的兴起，AMR的概念近几年说的比较多，这个依托于编程来实现自主移动的底盘在很大程度上解决了机器运输成本高、故障周期长、运输任务复杂等问题。除避障与定位功能外，AMR能够通过智能导航系统规划最优路径、简单的软件调整来变更任务、丰富的传感器感知异物，在任何规模设施的生产场景中均具有很强的适应性与灵活性，这也让AMR的适用场景更加广泛，如运行区域大、作业点位多、业务多变、机器数量多、环境动态复杂的严苛场景。
多比较，厂商盘点
上述为AGV、IGV、RGV与AMR的功能及应用，如果应用场景自动化、无人化要求较高，那么AMR与IGV是首选;如果应用场景单一，对小车的行驶速度、运行稳定性有一定要求，那么RGV与AGV值得考虑。以上是从产品功能的角度来论述这四者的不同，但在应用时，我们除了要考虑功能的实用性以外，成本也是需要管控的。目前市面上的小车价格排序应该是：RGV＜AGV＜IGV＜AMR，但从长远来考虑，IGV与AMR在使用时后期维护费用少、定位精度高，生产优化程度大，成本管控只是先后问题。
那么，AGV、IGV、RGV与AMR的知名生产厂商都有哪些呢?
AGV厂商代表：以创新为主的代表企业有极智嘉、旷视、快仓、海康、国自、木牛流马、迦智、牧星、马路创新、艾吉威、怡丰、斯坦德、今天国际等;传统AGV代表企业有新松、机科、临工、井源、佳顺、欧铠、嘉腾等。
IGV厂商代表：IGV的概念目前尚未普及，生产厂商较少，国内仅有少部分企业对此进行研发生产，如博众、上海华太、上海动亦、深圳才纳等企业。
RGV厂商代表：新松、机科、南通高全、广东顺力、上海凯奇、昆山华恒、苏星、江苏欧标、巨佳机器人等企业。
AMR厂商代表：新松、欧铠、嘉腾、极智嘉、旷视、快仓、海康、国自、木牛流马、迦智、牧星、马路创新、仙知、水岩、南江、井松、艾瑞思、爱啃萝卜、智久、海通机器人、若步智能、木蚁机器人、鲸仓科技等企业。
无论是以实用、稳定著称的AGV、RGV，还是以智能化、柔性化为亮点的IGV、AMR，这四者从概念、功能、成本、应用上均有不同之处，也有各自的闪光之点，网络上盛行的“抢滩论”依笔者看来根本不存在，因为需求不同，四者并不冲突。但可以肯定的是，移动机器人在智能物流的推动下将朝着更好的方向前进。
