为方便用户更高效的使用移动机器人，仙知向用户开放机器人操作的相关 API。之前分别介绍了仙知网络协议API的概念、类别、使用教程及如何查询机器人状态API中的“机器人信息”和“机器人运行信息”等，本期将介绍“如何查询机器人自由导航路径数据”、“如何查询机器人当前所在区域”及“如何查询机器人急停状态”：
如何查询机器人自由导航路径数据
查询机器人自由导航路径数据
请求
编号: 1010 (0x03F2)
名称: robot_status_path_req
描述: 查询机器人自由导航时的路径数据
JSON 数据区: 无
请求示例
响应
编号: 11010 (0x2B02)
名称: robot_status_path_res
描述: 查询机器人自由导航时的路径数据的响应
JSON 数据区: 见下表
响应示例
数据示例
如下为五个激光点的数据
如上的路径由 5 个点组成，5 个点分别为 (1.0, 1.2), (2.0, 1.3), (3.2, 2.1), (3.4, 1.4), (3.9, 1.5), 其坐标值为在世界坐标系中的坐标, 将这 5 个点按顺序连接即为机器人当前规划的路径。
响应示例
如何查询机器人当前所在区域
查询机器人当前所在区域
请求
编号: 1011 (0x03F3)
名称: robot_status_area_req
描述: 查询机器人当前所在的区域信息
JSON 数据区: 无
请求示例
响应
编号: 11011 (0x2B03)
名称: robot_status_area_res
描述: 查询机器人当前所在的区域信息的响应
JSON 数据区: 见下表
数据示例
响应示例
如何查询机器人急停状态
查询机器人急停状态
请求
编号: 1012 (0x03F4)
名称: robot_status_emergency_req
描述: 查询机器人急停按钮的状态
JSON 数据区: 无
请求示例
响应
编号: 11012 (0x2B04)
名称: robot_status_emergency_res
描述: 查询机器人急停按钮的状态的响应
JSON 数据区: 见下表
数据示例:
响应示例
略
更多仙知网络协议API使用教程
后期将会陆续推出
敬请关注下期
仙知网络协议API使用教程(七)
（转载）
