在前两期的文章中，我们了解到了关节机器人的主要特点和应用领域，今天这期文章我将对另外一种机器人--圆柱坐标机器人，进行一个简单的剖析。
圆柱坐标机器人是一种以中心轴为原点可自由旋转的坐标型机器人，臂长决定圆形工作范围大小。作为一种自动化机器人系统解决方案，圆柱坐标机器人可以被应用于码垛、分拣、包装、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产领域，在替代人工，提高生产效率，稳定产品质量等方面都具备一定的应用价值。
关于零部件选取上，在腰部关节处，主要通过安装在支座上的电机驱动减速机，从而间接带动机座转动，实现机器人的旋转运动。由于腰部驱动关节所需要的旋转力较大，因此通常会选用力矩较大的减速机。众所周知，纳博特斯克的精密减速机RV具有转矩大、扭转刚性强的特点，而且型号众多，可以满足不同力矩需求。另一方面，由于圆柱坐标机器人在特定应用领域对精度有一定的要求，而精密减速机RV恰恰以高精度而被大家所熟知。并且由于结构紧凑体积小的特点，可以减小机器人本体体积，从而在某些苛刻的工作空间下也能使用。综合以上要素考虑，精密减速机RV不失为一种优选。而在末端爪关节处，若是需要较大旋转力，也会使用到精密减速机RV。关于臂关节处，一般装有两个电机，电机通过传动装置实现手臂的垂直、水平移动。
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