本篇主要介绍的是纳博特斯克RV减速机的工作原理。
下图为结构示意图：
1. 伺服电机的旋转从输入齿轮传递至正齿轮，按输入齿轮与和正齿轮的齿数比进行减速。
2. 曲轴直接与正齿轮相连接，以与正齿轮相同的转速旋转。
3. 在曲轴的偏心部有通过滚针轴承安装的2个RV齿轮(安装2个RV齿轮是为了平衡作用力)。
4. 如果曲轴旋转，则安装在偏心部的RV齿轮也进行偏心运动(曲轴运动)。
5. 另一方面，在外壳内侧的针齿槽中设有以等距离排列的针齿，其数目比RV齿轮的齿数多1个。
6. 如果曲轴旋转1圈，RV齿轮在与针齿接触的同时进行1圈的偏心运动(曲轴运动)。结果RV齿轮沿着与曲轴的旋转方向相反的方向上旋转1个齿数的距离。
7. 该旋转通过曲轴传递至轴(输出轴)，得到减速，减速比为针齿数。
8. 总减速比为第1减速部的减速比与第2减速部的减速比之积。
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