本文主要讲述机器人R-30iB A型控制柜6轴伺服放大器的更换流程。
一.更换流程
R-30iB/A柜6轴伺服放大器的拆
1.1关闭控制柜电源，再次逆时针转动电源开关，打开控制柜门。
1.2在控制柜内左下角找到如图所示的6轴伺服放大器。
1.3按照从顶层到底层的顺序依次断开6轴伺服放大器上的连接接头(放大器自身附带的3个短接头无需断开)。
1.4使用长柄十字螺丝刀拧松固定6轴伺服放大器的两颗螺丝。
1.5用双手抓住6轴伺服放大器的两个抓手把柄向外拉动，使得放大器与控制柜脱开。
1.6在6轴伺服放大器与控制柜松开后，将放大器从控制柜中取出。
R-30iB/A柜6轴伺服放大器的安装
2.1将原放大器上的3个短接头及两个抓手把柄拆下，安装至新放大器上。
2.2将新的6轴伺服放大器安装至控制柜内，使用长柄十字螺丝刀将两颗固定螺丝拧紧(注意：在放大器安装过程中，检查放大器四周是否有线缆被压住)。
2.3根据6轴伺服放大器上面每个接口的标号，对应线缆接头上的标号，连接线缆。
2.4按照从底层往顶层的顺序将6轴伺服放大器上的所有线缆接口连接(注意：底层的动力接口CNJ1-CNJ6切勿连接错)。
二.注意事项
1.更换6轴伺服放大器的整个过程必须保证控制柜电源处于断电状态。
2.更换完成后请勿急于上电测试，务必确认6轴伺服放大器上的所有连接的电缆标号与接口标号一致。
3.确认无误后，关闭控制柜门，打开控制柜电源，恢复机器人正常使用。
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