目前所看到的资料，Digital Twin一词由美国密歇根大学的Michael Grieves教授，于2003年在他所讲授的PLM（产品生命周期管理）课程上引入，并且于2014年在其所撰写的“Digital Twin: Manufacturing Excellencethrough Virtual Factory Replication”白皮书中进行了详细的阐述。
美国国防部、PTC公司、西门子公司、达索公司等都在2014年接受了“Digital Twin”这个术语，并开始在市场宣传中使用。数字孪生是对实体产品、生产流程或产品使用的一种智能化和虚拟化的表示（或模型）。数字孪生模型必须具备高度的精确度和保真度，以对实际的物理性能进行预测。
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