机器人要求
要在配制R-30iB控制柜的机器人中使用此功能，需要安装软件选项包J675 Data Monitor Function 。
主要功能
此功监控机器人内部的System Variables、KAREL Program Variables、IO、Registers、 Axis Position信息，并记录在以DT为后缀名的文件，该文件可以导出到U盘或MC卡上。该DT文件用记事本打开后，可以看到各项监控信息的记录。
图1-1 监控生成的DT文件
相关手册
本软件是基于手册FANUC R- 30IB Controller Option Function Operator’s
Manual (B-83284EN-2)第21章Data Monitor Function功能的说明。
功能设定步骤
本章介绍使用此功能的步骤。
使用此功能涉及到三个菜单设定步骤和一个TP程序编写步骤。
三个步骤分别是Data Monitor、Data Mon Sch、Data Mon Chart。
图2-1 菜单在TP里的位置
一个TP编写步骤涉及INST菜单中sample start和sample end两个指令。
Data Monitor Setup步骤
通过Utilities 菜单进入Data Monitor Setup。界面如图2-2所示
图2-2 Data Monitor 设置界面
在此界面下光标运行到第10行，设定相关监控项目。如图2-3所示。
图2-3 Data Monitor界面的监控项目
按Detail进入设定
图2-4 监控项目设置
监控项目类型可以选择integer、real、I/O、register、axis。本例中选择了R1寄存器和I/O口的DO信号进行监控。
Data Monitor Schedule步骤
通过Utilities 菜单进入Data Monitor Schedule 界面
图2-5 Data Monitor Schedule界面
每个Data Monitor Schedule能同时监控6个参数，监控参数数量可在第10行设置。还可以设置采用频率、监控频率以及记录频率。可以设置监控参数的范围，当监控参数进入此范围时，机器人可以提出警示信息或暂停。
图2-6 监控数据报警和暂停设置界面
Data Monitor Schedule步骤
编程步骤涉及两个程序指令：Sample Start[]和Sample End。
图2-6 本例中的监控程序
Data Monitor Schedule步骤
通过Utilities 菜单进入Data Monitor Chart，图表形象表示参数的变化情况。
图2-6 本例中的监控的参数在TP里的图表显示
功能总结
该功能可以监控机器人内部的系统变量、KAREL程序中的变量、I/O端口、R寄存器以及轴位置信息，并记录为.DT文件，该文件可以存储在U盘或MC卡上，用记事本打开后，可以看到各项监控信息的记录。并能在Teach pendant上以图表形象地表示出参数的变化情况。此功能便于工艺生产过程中对历史数据进行分析。
（转载）
