引言：在中国的机器人行业减速机一直作为核心零部件被重视，而当今世界的核心零部件市场被外来的企业所垄断，国产机器人也在现阶段面临这个问题总是尴尬，机器人减速机市场高度垄断，普及期国产减速机无法实现全面进口替代。
说到机器人的核心零部件，关键的减速机部分，一直令国产机器人核心零部件江湖中的各路英豪“英雄气短”，确实在“中国智造”、“一带一路”的感召下，很多这个行业的中国企业，无论是控制成本，解决本土劳动力，提升培养本国软实力的角度来说，都希望能够造出一台全部由国内企业自主研发的国产机器人。这是一个关于制造业的“中国梦”，或者说自动化行业中彰显大国风采的一小部分。却“四两拨千斤”着实令人感慨。
二十载风雨历练，厚积薄发，“沉潜”在这个行业里的中国民营企业不多，能够从最初的企业发展而来，更多的是“实干”，就像张杰先生在陈列室的一箱子减速器和轴承一样，几乎涵盖了这个行业可以做到各种应用和大大小小的项目。
在中国的机器人行业减速机一直作为核心零部件被重视，而当今世界的核心零部件市场被外来的企业所垄断，国产机器人也在现阶段面临这个问题总是尴尬，机器人减速机市场高度垄断，普及期国产减速机无法实现全面进口替代。减速机用来精确控制机器人动作，传输更大的力矩。分为两种，安装在机座、大臂、肩膀等重负载位置的RV减速机和安装在小臂、腕部或手部等轻负载位置的谐波减速机。RV减速机被日本纳博特斯克 垄断，谐波减速机日本哈默纳科占绝对优势。
谐波减速机结构相对简单，仅有三个基本零部件，加上哈默纳科的专利早已到期，国产谐波减速机跟国外相比差距不算大。苏州绿的谐波减速机已经在国产机器人上面有广泛应用。
从市场规模来看，按2020年机器人保有量80万台，即增量约60万台计，一台多关节工业机器人按轴数不同需要4-6个减速机，取中位数5个，则需要300万个减速机。乐观估计国内企业拿到50%的市场份额，单台减速机4000元计算，则规模在60亿元，算上更换需求也不会超过70亿元。
因此我们的国产减速机企业更有访问的价值，浙江来福谐波减速机有限公司的张杰先生接待了我们，是一位非常年轻的企业家，从某种程度上来说他更像一位精通技术的研究人员，开口说话就开始滔滔不绝，谈起减速机市场的风云变幻和行业趣闻，如数家珍。且思路转换非常快，把国产减速机的价格区间、市场份额、应用行业与配套周边产品，都可以列出个非常详细清晰的脉络，什么事情是可以做的，什么事情是将来要做的，什么事情是不害怕去做的，他谈起来很坦然，似乎没有行业里那些传统的思想包袱。
目前中国市场每年工业机器人的销售量大约是7万台，然而这个市场份额不可能被国内谐波减速机所占有，当然RV减速机一同天下的局面也不太现实，按照机器人在工厂每天工作16小时来算，国内的本体机器人精度寿命很难达到2年。这个时候就会出现机器人本体厂家寻找本体机器人精度损失的原因，原因有很多种，伺服电机，控制系统和减速器都有可能存在问题。绝大部分本体厂家都会认为是谐波减速器的磨损带来的问题。因为2年的使用时间1万多的使用时长，谐波减速器多多少少会出现磨损现象，这一点都无法避讳。这也是国产减速器厂家一直在努力攻克的问题，攻克谐波减速器的寿命问题，这也是日本harmonic drive公司一直在研究问题。谐波减速机的特点减速比大，刚性大。我们和国外减速机的差别在材料方面是，国外的减速机已经实现了材料轻量化，他们采用的新材料是三种金属材料合金的，很难分析出来。国产减速机用的钢的减速机，本质上材料就是钢，金属的密度不会改变，即使打孔也不会的重量上有所太大的改变。机器人的核心零部件轻量化，国外走到了我们前面。不尽尽是材料，外国的减速器厂家把传动效率，负载试验，损耗等等都有详细的试验数据作为研发基础，这个从日本hd公司的样册就可以看出他们的研发实力和技术积累，这个是我们国产减速器厂家需要时间才能积累出来的，不是简简单单投资设备就可以做出来了的。精度、材料、技术上虽然与国外的减速机相比存在差异。但是在非标机械领域里，国产谐波减速机还是性能比较稳定的。这一点还是让人感到欣慰的。
我国工业机器人的零部件要想从本质上获得突破，都需要付出更多的耐心和投入，尤其是减速机，期待越大，压力越大，同时前景也可观。同时我国的工业机器人技术人才也很稀缺。这些问题，在未来的发展时间和空间上都有待提升，似乎前方有条漫漫的征途在等着我们。
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