引言：本文通过使用施耐德电气PLC TW238LFDC24DT使用CANopen通信的方式来控制MOTEC SD388B智能步进驱动器来控制电机的速度模式控制和位置模式控制。
CANopen是一种架构在CAN(控制局域网路)上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。
MOTEC 智能步进驱动器集成了CANopen协议，方便用户通过各种上位机(PLC、HMI或其它运动控制器)通讯。MOTEC 智能步进驱动器采用集成CAN芯片进行CANopen通讯，使用此功能可驱动MOTEC 智能步进驱动器、变更参数以及监视MOTEC 智能步进驱动器状态等多项功能。
本例中，使用的是集成了CANopen的施耐德电气PLC TW238LFDC24DT来控制MOTEC SD388B步进驱动器，由于对于施耐德PLC来说，没有集成对于非施耐德电气品牌的通用伺服驱动器和步进驱动器的DS402协议的控制，所以我们通过DS301内规范的SDO来实现对驱动器的通信。
1、创建工程
本例中使用逻辑梯形图的方式编程
创建完成的界面如下
2、添加SD388B的EDS文件
点击菜单栏的工具—>设备库来添加SD388B的EDS文件，安装后的EDS文件可以在
里面找到。
3、添加CANopen主站和SD388B的从站，如下图
4、设置SD388B的PDO映射，本例使用的是SDO来控制，因此将RPDO的映射去掉。如图
5、设置好波特率和同步报文等参数后，编写程序，使用CIA405库集成的SDO通信来读写驱动器内的内容，如图
编写完成的程序如下
用户可以在上下载到相关的程序。
6、程序调试
本例中，使用在线调试的方式，用来调试速度控制和位置控制，
A、速度模式控制：
通过CANopen使用速度模式控制，需要至少两个功能块：
1)、将当前的控制模式设置成速度控制方式，即将6060h索引，00h子索引中的内容改成3;
2)、设置匀速运动的转速，即向60FFh索引，00h子索引中写入当前运行的转速。
如图中，设置velocity_Mode_Change为3，设置velocity_value为5*256，即1280rpm;
使用在线调试给velocity_ModeEN一个上升沿，那么电机会匀速转动，转速为60FFh内设定转速。如下图
电机启动以后如图
3)、可以通过将目标速度设置成0或者将控制字6040h的第8位写1，
4)、用户如果需要设定其余参数，例如加速度，减速度，电机电流等参数，请参见用户手册和EDS文件里面定义的内容。
B、位置模式控制：
通过CANopen使用速度模式控制，需要至少三个功能块：
1)、将当前的控制模式设置成位置控制方式，即将6060h索引索引中的内容改成1;
2)、设置位置控制的运动距离，即将运行距离写入607Ah索引中;
3)、向控制字6040h中写入启动位置控制的指令，本例中做相对运动位置控制，即向6040h中写入0x005F;
4)、本例中，添加了做位置控制时最大转速的设定，即向索引6081h中写入设定的位置控制的最大转速。
整个数据写入值如下
设置position_Mode_Change(6060h)为1，设置position_value(607Ah)为0x000A0000，设置position_max_velocity_value(6081h)为0x00500，设定position_GO_Start(6040h)为0x005F;
给position_ModeEN一个上升沿，直接启动程序，如图
5)、如果需要停止当前运行，只需要将6040h的第八位设置成1，如图
6)、用户如果需要设定其余参数，例如加速度，减速度，电机电流等参数，请参见用户手册和EDS文件里面定义的内容。
注意：为了方便用户监控调试，本例中使用在线模拟的方式，仿真监控PLC的动作和设定参数，用户可以使用赋值语句来对相关的变量进行操作。
注意：由于本例使用SDO操作，如需使用PDO操作，请详见《MOTEC网络步进驱动器CANopen操作手册》的 附录B MOTEC驱动器CANopen操作流程示例一节。
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