关健字：运动控制卡 扩展IO ModBus通信
一、引言：
在许多电子设备、数控设备及各种自动化专机设备的控制系统，随着控制精度、速度的要求越来越高，控制的动作越来越多，控制系统就必然用到伺服控制系统。又由于PLC本身数据处理、脉冲输出频率、脉冲输出通道数的限制，许多系统就必须选择基于PC的运动控制卡。但是运动控制卡本身集成的IO不多，特别是系统比较复杂时，必须采用扩展IO的方式满足要求。现就对国产海为（Haiwell） PLC在这一方面的系统应用作一介绍。
二、解决方案：
如上图所示，系统主要有可编程控制器、运动控制器、计算机等组成。
工作原理：利用Haiwell PLC的易用的通信功能：标准配置2个通信口，1个RS232通信口，1个RS485通信口。用Haiwell PLC的RS232口与运动控制器的RS232口通信，Haiwell PLC作为通信主站，运动控制器作为通信从站，便捷经济的实现运动控制器的IO扩展。
系统优点：
1、 利用Haiwell PLC的ModBus专用指令MODR、MODW实现与运动控制器的运行控制与状态读取。所有Haiwell PLC的通信功能均可用一条指令实现，无需对特殊位、特殊寄存器编程，也无需管理多条通信指令的通信时序，同一个条件下可同时写多条通信指令。
2、 Haiwell PLC标准配置1个RS232口和1个RS485口，且任何一个通信口均可作为主站也可作为从站。任何一个通信口均可作为编程端口，也可作为与第3方设备通信的端口。在本应用中，用RS232口与运动控制器通信。
3、 利用通信实现运动控制器的IO扩展功能，节省了购买昂贵的运动控制器扩展IO模块的费用，大大方便系统的接线与安装，更重要的是大大节约系统成本，提高设备的竞争力。
主要硬件配置：
1、 可编程控制器：HW-S32ZS220R 1台
2、 运动控制器：Trio运动控制器 1台
3、 计算机 1台
三、程序设计亮点：
1、 利用MODR、MODW与运动控制器通信，可一次性读取或写入多达32个数据，程序设计编写简单方便；
2、 多条通信指令间无需管理通信时序，通信快速、效率高。
四、总结：
利用海为可编程控制器（Haiwell PLC）便利的通信功能，轻易、经济的实现运动控制器IO点数的扩展，可广泛应用于各种运动控制系统场合，大大节约系统成本，提高设备竞争力。
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